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4.5.1 ACB53x Cable between Board and Driver控制電纜端子對(duì)應(yīng)關(guān)系
| Driver(X2) 伺服驅(qū)動(dòng)器端子號(hào)(X2) | Board ACB530版本及以下DB15兩排公頭 |
Signal Name 信號(hào)名 |
Define 定義 |
Notes 備注 |
| 26 | 1 | PULS+ | 指令脈沖（反轉(zhuǎn)） | +24V |
| 18 | 2 | PULS- | Signal Input信號(hào)輸入 | |
| 24 | 3 | SIGN+ | 指令脈沖（正轉(zhuǎn)）/ 旋轉(zhuǎn)方向 | +24V |
| 25 | 4 | SIGN- | Signal Input信號(hào)輸入 | |
| 16 | 5 | COM+ |
Power In 外部輸入電源 |
+24V |
| 14 | 6 | SON |
Driver ON input 伺服ON輸入 |
Servo ON |
| 23 | 7 | DOCOM | GND 輸出信號(hào)接地 | GND |
| 8(保留) | +24V |
Top and Bottom Magnetic Switchs Power(Valid ONLY 3-wire) 磁性開(kāi)關(guān)供電 |
0.1A fused 串接0.1A保險(xiǎn) |
|
| 7 | 9 | ALRS | 警報(bào)清除輸入 | 僅ACB530版本有效 |
| 4 | 10 | CZ |
Z pulse P+ (OC) Z 相輸出 (集電極開(kāi)路) |
Signal Output信號(hào)輸出 |
| 6 | 11 | DGND |
Z pulse N- 零脈沖地信號(hào) |
GND |
| 21 | 12 | ALM |
Driver alarm output 伺服警報(bào)輸出 |
Servo error |
| 用黑紅白三線的頭子 | 13 | GND |
Top and Bottom Magnetic Switchs GND 磁性開(kāi)關(guān)地 |
Black (female) 黑 (孔) |
| 14 | SICK_U |
Top Magnetic Switch Signal Input 頂部磁性開(kāi)關(guān)輸入信號(hào) |
Red (female) 紅 (孔) |
|
| 15 | SICK_D |
Bottom Magnetic Switch Signal Input 底部磁性開(kāi)關(guān)輸入信號(hào) |
White (female) 白 (孔) |
4.5.2 連接線纜制作要求
l 線纜長(zhǎng)度為50cm；6根l 使用12芯0.2m2黑色屏蔽護(hù)套線；
l 屏蔽網(wǎng)焊在外殼上；
l 使用壓鑄方式；
4.5.3 連接線纜材料清單
l 正凌精工DB15公頭兩排焊線式 6只l 正凌精工DB26公頭三排焊線式 6只
l 磁性開(kāi)關(guān) 12條
l 12芯黑色護(hù)套線 3米
ACB530-海得參數(shù)修改
| 參數(shù)號(hào) | 說(shuō)明 | 原來(lái)值 | 修改后的數(shù)值 | 備注 | 方案 |
| PA1 | 電機(jī)型號(hào)代碼 | 參見(jiàn)備注1 | 參見(jiàn)備注1 | 修改此參數(shù)，PA0 需為302。設(shè)置后燒入，斷電重上電生效 | |
| PA12 | 位置指令脈沖分頻分子 | 1 | 10 | 如果不修改此值，電機(jī)運(yùn)行會(huì)很慢 | |
| PA53 | SON強(qiáng)制使能位 | 1 | 0 | 驅(qū)動(dòng)器不強(qiáng)制使能，使能信號(hào)由控制板中的SON輸入管腳輸入 | 可不改 |
| PA64 | DI2功能自定義(CLE) | 2 | 7 | 防止參數(shù)與PA66相同而報(bào)錯(cuò) | 可不改 |
| PA66 | DI4功能自定義(ALRS) | 4 | 2 | DI4 定義為CLE，為剩余脈沖清零 | 可不改 |
| PA57 | DO1功能自定義 (ALM) | 1 | 5 | DO1 定義為T(mén)RQL，為力矩到達(dá) | 方案1 |
| PA58 | DO2功能自定義 (COIN) | 3 | 2 | 防止參數(shù)與PA57相同而報(bào)錯(cuò) | 方案2 |
| PA57 | DO1功能自定義 (ALM) | 1 | 3 | DO1 定義為COIN，為位置到達(dá) | 方案2 |
| PA56 | DO1輸出端口有效電平定義 | 000 | 001 | PA56.0 = 1, DO1 的有效輸出電平為高。 | 方案2 |
| PA17 | 位置超差檢測(cè)范圍 | 400 | 800~1000 | 方案2 | |
| PA16 | 定位完成范圍 | 20 | 8000~10000 | 方案2 | |
| PA13 | 位置指令脈沖分頻分母 | 1 | 1 | 如果不是1，應(yīng)該改成1 | |
| PA4 | 控制方式選擇 | 0 | 0 | 但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0 | |
| PA14 | 位置指令脈沖輸入方式 | 0 | 0 | 但有些驅(qū)動(dòng)器的出廠默認(rèn)不是0時(shí)，要將此參數(shù)修改成0 |
備注1：
l 常用的750W (80-G02430)電機(jī)配H3N-DD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為33；
l 常用的1kW (80-G03330)電機(jī)配H3N-DD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為35；
l 常用的1.8W (110-G06030)電機(jī)配H3N-FD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為58；
l 常用的3.8kW (80-G15025)電機(jī)配H3N-GD驅(qū)動(dòng)器，PA1的參數(shù)為79；
備注2：
l 綠色和藍(lán)色參數(shù)為兩種方案，分別采用力矩到達(dá)和位置到達(dá)的方式。它們之間二選一，不能同時(shí)設(shè)置！
l 需要設(shè)置PA58和PA57參數(shù)時(shí)，要按照PA58先設(shè)置，PA57后設(shè)置，順序不可顛倒。
l 橙色參數(shù)一般情況下已經(jīng)是驅(qū)動(dòng)器的默認(rèn)參數(shù)了，不需要再設(shè)置。
關(guān)鍵詞： 伺服驅(qū)動(dòng)器
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