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　　1.并聯(lián)型工業(yè)機器人定位誤差分級解耦補償方法研究：

　　引起并聯(lián)型工業(yè)機器人定位誤差的因素眾多、耦合關系復雜，單一的標定方法無法實現(xiàn)高精度的誤差補償。而依靠簡單的分層、多級誤差補償策略，會導致機器人定位誤差冗余標定，無法最大限度地提升工業(yè)機器人的精度性能。因此，迫切需要研究如何科學地分層標定及解耦誤差的相互耦合程度，以實現(xiàn)工業(yè)機器人定位誤差的分級解耦補償。

　　2.并聯(lián)型工業(yè)機器人剛度誤差的高精度補償方法研究：

　　相比于串聯(lián)型工業(yè)機器人，并聯(lián)型工業(yè)機器人具有更好的結構剛度。相同負載下，并聯(lián)機器人受負載的影響較小。但當負載較大或變化較大時，仍會引起不可忽視的定位誤差。串聯(lián)型工業(yè)機器人的關節(jié)剛度誤差模型無法直接用于標定并聯(lián)型工業(yè)機器人。因此，如何實現(xiàn)變負載工況下的并聯(lián)型工業(yè)機器人的定位誤差檢測與補償是推動其在高端制造領域廣泛應用的關鍵技術之一。

　　3.并聯(lián)型工業(yè)機器人位置敏感類誤差的高精度補償方法研究：

　　通常認為工業(yè)機器人的關節(jié)參數(shù)誤差、幾何參數(shù)誤差、柔性誤差等誤差因素與機器人關節(jié)位置無關。但研究發(fā)現(xiàn)支桿的遲滯誤差、機器人自重引起的柔性誤差、運動副間隙等均與機器人的支桿位置具有較大的相關性。因此，如何實現(xiàn)對位置敏感類誤差進行合理地建模、高精度地辨識與高效率地補償，也是機器人標定技術中亟待解決的關鍵問題之一。